サンアントニオ観光パートです．
基本的にはリバーウォーク周辺だらだら観光してました
長時間移動の疲れが残っており，朝ご飯は食べて二度寝，活動開始は昼過ぎ，
この二日間は本当にだらだら観光しているだけでした．雰囲気分かるよう，写真だけ張っておきます．
朝ご飯はホテルで食べてます．バイキング？的な感じです．毎日同じようなメニューです．オムレツが自分のお気に入り
気温は25～30度くらいで，思っていた以上に暑かったです．ただ風が吹いていたので，過ごしやすかったです．
2日目の昼食はハンバーガー，3日目はステーキです．ちゃんと高かったしおいしかったです．（値段は内緒）
活動時間が比較的遅めのため，15時くらいに昼食を食べてます．その関係で夜は軽め
近くにスーパーがあったため，そこで大量の水，ピール，アメリカンなスシを調達
（スシおいしくない）
サンアントニオ観光パートです．
基本的にはリバーウォーク周辺だらだら観光してました
長時間移動の疲れが残っており，朝ご飯は食べて二度寝，活動開始は昼過ぎ，
この二日間は本当にだらだら観光しているだけでした．雰囲気分かるよう，写真だけ張っておきます．
2日目の昼食はハンバーガー，3日目はステーキです．ちゃんと高かったしおいしかったです．（値段は内緒）
去年に引き続きAPECの招待をもらうことができたので，どんな感じかざっくりとですが，お伝えできればなと思っています．
今年のAPECはアメリカ テキサス州 サンアントニオで行われます．去年はアトランタ
大会は3/23に開かれます．なぜこんなに早く出発しているかというと，安いからです．
金曜日が祝日のせいで，いい感じの飛行機はどれも高いです．飛行機代に対してホテル代が少ないので，1,2日増やしても大して変わません．
とりあえず今日あったことを時系列で並べていきます．そもそもブログを書きなれていないので，読みにくいと思いますがご勘弁を．（去年は書きもしていないので成長ということで）
全日本終わってから，オーバーフォール（主にスカート，モータ・ギア周り）と制御の見直しを行っていました．あと吸引探索の追加
APECは日本のルールとは違い，ロボットに触れるとペナルティーの追加＋その走行までの全体の時間＋走行タイム みたいな感じでスコアが決まります．（実際はもっと細かい計算式があります）
なんで，吸引探索はあったほうがいいと思ってます．台湾も同じ感じ
既知区間加速を入れました#Apec2026 pic.twitter.com/beyGRxOisz
— トコロ (@Tokorotens23) 2026年3月13日
飛行機は１７時半発ミネアポリス行きに乗りました．調整ギリギリだったので，１３時くらいまで部室で作業してました．
羽田空港では特に面白いこともなく，出国手続きを終えて食べたかったつけ麺食べて出発しました．
無事出国できそうです。
— トコロ (@Tokorotens23) 2026年3月18日
つけ麺食べて行ってきます！ pic.twitter.com/RsCcJAlrid
飛行機に揺られ１０間半，ようやく中継地点に到着
アメリカ ミネアポリス到着しました
— トコロ (@Tokorotens23) 2026年3月18日
今から入国審査
なんか雪積もってる pic.twitter.com/MNBUZI2znd
去年よりも，見たい映画がなかったので，持ってきていたスイッチ２でスレスパずっとやってました．入国審査も問題なく通過．ちなみに自分も相方も英語は全然できないので，内心ドキドキです．いまも不安しかないっす．
乗り換え時間は４時間ほどあり，だいぶ時間に余裕がありました．
サンアントニオ到着
ミネアポリスからは３時間ほどでした．
さすがにほかに日本人はいなかったです．
預けた荷物を受け取ってあっさり開放（国内線扱いだから）
預け荷物がどっかに行っちゃったとかなくてよかったです．
無事にサンアントニオ到着しました
— トコロ (@Tokorotens23) 2026年3月19日
荷物も帰ってきたのでとりあえず一安心です今はUberでホテルまで移動中 pic.twitter.com/AmLnQP2bb8
そこから，Uberでホテルまで移動って感じです
無事にホテル到着です！
— トコロ (@Tokorotens23) 2026年3月19日
思った2倍くらい部屋デカかった
微妙に中心街から離れてる pic.twitter.com/PZlL3sZQvO
こんな感じです．Xに書いたことそのまま使うだけですが，ゆるしてください
これが今回の移動経路です．だいぶ遠い...（合計所要時間 : 17 時間 51 分）
明日以降三日ほどほぼ自由なのですが，やること決まってません．
今日はこれにて終了
この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2025（
）の25日目の記事です。
まず最初に謝罪をさせてください．
マイクロマウスアドベントカレンダの登録日を大幅に過ぎてしまいました．忙しいとか言い訳はしたいのですが，もっと前に用意しておけよって話になるんでやめておきます．
昨日?の記事は，こみさんの「
」でした．このお方は同じ時期にマウスをはじめたMiceの先輩です．（本人に直接感想を言えばいいのでは）．自分とは違うマウスのスキルツリーの伸ばし方をしているので，とても参考になる部分がたくさんあります．クラシック競技ではまだ勝っていますが，そろそろ怪しいしマイクロマウスでは負けているので，負けないように頑張りたいと思います．
それでは本題に入りたいと思います．
この記事は，マイクロマウスに参入するにあたって，少しでも壁を除外できればなと思って書いてます．
※注意 ここで紹介する充電器は，大会に出ることしか目標にしてない学生が適当に作ったものなので，安全性の確認はできてないし，そもそも適切な回路なのかもわかってません．とりあえず問題なく大会には2シーズン出れてます．
・容量小さめのバッテリー（50mAh~100mAh）を充電する充電器がなかなか見つからない．
・売ってる充電器がでかすぎる．マイクロマウスなのにでかいのはやだ．荷物増やしたくない．
こんなところですかね．
使い方は非常に簡単です．待ってれば勝手に充電が完了するし過充電もされない（はず）．バッテリーをつなげてないときは，青LEDと黄色LEDどちらも少し光ってます．
使用している電子部品は秋月のもので揃えられるはずです．入手性を考えて秋月で統一した記憶があります．
紹介は以上です．何かありましたらX（Twitter）で連絡くれれば答えます．もっとこうしたほうがいいとかもあればぜひお願いします．
2セル100mAhのリポのバランス端子を使って充電したい．
一応考えてるのは，各セルごとに充電ICを用意するんですけど，どうやら電源は独立してないといけないらしいので，片方は絶縁DCDCとか使えばいけるのかなと思ってます．コストがだいぶかかりそうですが，小型化のために
この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2024（https://adventar.org/calendars/9933）の24日目の記事です。
昨日の記事は，エアプ回路レビュワー@Full "Stuck" Engineerさんの「あまりみんなやらない＆技術的な内容をやりたい！（願望）」でした．記事を書いている現在まだ投稿がないので内容はわかりません！マウサーがあまりやらない技術の内容とのことなので投稿されたらじっくりと読ませていただきたいと思います！
じつはアドベントカレンダーは今年２回目です．1枚目は学生大会後に調子に乗ってあげました．↓
はじまりかたからも適当な感じがうかがえるので，今回はほかの参加者の記事を参考にしっかりと書いていきたいと思います．
今回は今年1年のマイクロマウス大会の振り返りと今年作成したとらねこ大将について紹介したいと思います．とらねこ大将は別記事でもいいですか？どこかで書きます
まずは振り返りから
今年はマイクロマウス活動3年目になります．Miceでは部長として活動させていただきました．自分のことばっかでどうしようもない感じですが，周りの方々に支えられてどうにか次の部長に交代できそうです．
今年は新歓で1年生をたくさん入れることができずに，結局今年残った1年生部員は二人です．来年はもっと大会に連れて行けるようにしたいと思います．WMMCがたくさん活動メンバーがいるので参考にさせていただきたいと思います．
ある程度原因はわかっていて，初心者がプログラムを一から作るのがつらいってところだと思っています．それでいいのか，ダメなのか．完成するコードは人それぞれで個性があって自分はいいなと思うのですが，初心者はつらいですよね．バグ探しにめっちゃ時間かかるし
今年（4月~12月）までで参加した大会は６つでした．結構行ってますね．
はじめてデンソーに行きました！WMMCの方々と一緒に車2台で夜中に出発．刈谷のサービスエリアで仮眠をとり，参加しました．
奇跡的にサービスエリアに銭湯があったのでさっぱりと．日が昇ってくると暑くて暑くて
クラシックとハーフの2台で参加しました．この時がハーフ初参加です．
結果はクラシック4位 マイクロマウスB ５R でした．1週間前からとらねこ大将が走りはじめたので... これは言い訳です．過去のツイートを振り返ると探索に既知区間加速を入れていたり，斜め最短を入れたり，やりたい放題です．そんなことをしないで探索を安定させてください．一部からはなぜ32*32のほうに参加しないのかという煽りを受けていましたが，無理です．
Miceメンバー6人車2台で参加しました．東京から山形まではほとんど東北自動車道を上がっていくだけなので個人的には中部にいくより気が楽でした．
東北大会は3年間全部参加してて，一番好きな大会でもあります．景品も豪華ですし，懇親会はたのしいし，ほかの大会では味わえない空気になっている気がします．
自分の結果は，クラシック2位 マイクロマウス初完走．はじめて走ってよかったね．
去年と大会会場の部屋が違い，外乱の強いところでした．調整に時間を取られだいぶ危なかったです．来年の課題は外乱影響の受けにくいマウスを作ること‼‼
Miceとしても，初めて大会に参加した部員がフレッシュマンで完走したし，一人は準優勝したりと結果に満足．
景品でお米とマスカットをもらいました．↓
Mice3人新幹線で参加しました．帰りはバス．
行きに食べたかったマス寿司を食べました．中部関係ない
新幹線の移動は駅弁があるので楽しいです．
結果は惨敗です．クラシック探索のみ，マイクロマウスたしか探索のみ
クラシックに関しては完全に自分の慢心です．東北大会走ったからいいやと，とらねこ大将しか調整を行わずに参加しました．大会の全体講評でも名前は言われてないけど，たぶん自分のことだなと分かるぐらいに怒られてました．
大会に参加するならしっかりと調整をしてください（自虐）．
これは前回書いたので
こっちもかいたので
これは昨日，一昨日の話ですね．大会お疲れさまでした．運営の方々もありがとうございました．
近場って言っていいのかわかんないぐらいの距離なので，移動手段は普通に電車です．
クラシックとサーキットのみ参加しました．
なんでマイクロマウスに出てないのかと怖い人（K）に言われました．
一応いいわけをすると，2台出しは余裕がないと常人には無理です．自分の機体は制御やアルゴリズムに欠点があり，それに注力していたという感じです．そうしないといつまでたっても同じままという判断です．間に合わなかったのですが一応ダイクストラ法の実装をがんばっている感じです．
いちおう距離のみは出た．↓
あとは，パスを作って，直線行動の重みをへらしてという感じです．全日本にはきちんと実装して持っていきます．これで経路負けはなくなるはずだと信じて．
結果ですが，クラッシク3位，サーキット2位 という感じです．
とくにいうことはないです．今年のサーキットは去年と違って治安が悪かったですね．
来年の目標は，全日本で32*32の完走です．
今のとらねこ大将では無理だと思っているので，年末で修正とらねこ大将を発注したいと思います．
来年度は，クラシックをがんばろうかなと思っています．モーターの選定とかやりたい．そうすればいつも勝てないNさんといい勝負ができるかも．クマは強くなります．
明日はNo Nameさんの「ziruconia_v2.0のデバック日記」です．どなたなんですかね？？？あたらしいマイクロマウス機体の参考にさせてください！
こんにちは
金沢草の根大会の報告と今後についてまとめます
結果は
クラシック ３位
マイクロマウス 探索のみ
でした．今回の目標は達成されたかなと思います．
金沢草の根大会はとても楽しかったです．精神と時の部屋ではたくさんの人と交流することができ，情報もたくさん得られたので次回の機体に充てたいと思います．
クラシックはせっかく全面探索もどきをしたのに，経路導出がゴミすぎていつものようなルートを通っていました．あと２走目のタイムが入賞パラメーターなのですが，1.7m/sのターンでした．３走目以降は吸引ファンが落ちてくるという機械的な事故が発生し，ダメダメでした．吸引ファンがただの圧着だからいけないのですかね～ まだあまりのファンがあるのでこのまま行って，それでもだめだったら接着したいと思います．
マイクロマウスのほうは，探索のみになってしまったのですがまあいいかなという感じです．理由が直線のPB制御のPIDゲインがだいぶおかしかったことに前日気づき，調整していました．ターンとかもずれているので最短は作り直しです．東日本にはちゃんと最短する状態にしたいです．
東日本までの目標としては，最短経路導出にダイクストラ法の実装をやりたいと思います．とらねこ大将の出陣は最後になる予定です．年明けまでに３号機の設計・注文をしたいと思います．
新機体のやりたいことは
です．また進捗がありましたら報告させていただきます．
こんにちはトコロです
学生大会が終わり，すぐに次の大会が近づいてしまいました．なんで？
学生は私とMice部員ひとりという感じです．がんばります
とらねこ大将は私が初めて作ったマイクロマウス機です．なので直したい点がいっぱいあります．
まあこんな感じでたくさんあるわけです．そのために2号機を設計しました．しかし思いのほかダサい（1番重要）のとタイミングが悪いのがあって触る気になれないです．
金沢草の根終わっても東日本大会がすぐにくるし，今年が終わっても試験期間に突入して2週間ぐらいできません．自分でも何をやるべきなのか分からなくなってきたのでいったん整理．
おおむねこんな感じ．いったん吸引はやらないほうがいいですね．
センサ系統は今の機体ではつらいので優先度低め．ハーフをやっている当初の理由は，クラシックよりも簡単に大きい迷路を用意できるので経路導出のデバックに便利だから．このことを踏まえるとやはりこの機体での目標はダイクストラ法の実装と全面探索になるわけですね．これらを実装するまではこの機体を触り続けるということにします．
ということでまずは金沢草の根まであと3日くらいしかないので，絶対に探索成功するように調整することにします．
がんばる
