2023学生大会の振り返りとKOGUMA-CHAN紹介
この記事は、「マイクロマウス Advent Calendar 2023 - Adventar」の21日目の記事です。
お疲れ様です！1年ぶりにブログ書きましたトコロです。相変わらず読みにくいと思いますがご了承ください。内容は薄いので期待しないで下さい
昨日の記事はエアプ回路レビュワー@Full "Stuck" Engineerさんの「電源回路についてちょっとだけしっかり考えてみる～発振編～」でした。
今年は何を書こうかと悩んだ末に無難に学生大会の振り返りと機体紹介をしていきたいと思います。
自己紹介
東京理科大学MiceとOOEDO SAMURAIです。マイクロマウス歴は2年目で参加競技はクラシックのみとなっています。
ツイッターはこちらです。
学生大会振り返り
学生大会に参加された方、運営の方、お疲れさまでした。
私が参加したのはクラッシクのみです。
結果は 3位 でした
敗因は圧倒的経路導出です！
今回の迷路ではとても長い斜め経路があります ↓↓↓
KOGUMAはスタート後そのまま直進していく北回りのルートを選択しました。しかし1,2,4位の方は全員長い斜めを選択していました。この選択の差は最短迷路導出に足立法を使用しているのが原因です。
アルゴリズムなどのソフトウェア系が弱すぎて実装を先延ばしにしてました...
機体性能的に1位に勝てないとしても準優勝は狙えたのでくやしいです。
優勝したKさんにも暖簾に腕押しで張り合いがないといわれる始末なので全日本までには頑張りたいと思います。（そのうち討伐します）
Miceは6人で参加しそのうち4人が完走しました。それぞれ自分の目標は達成してるみたいなのでよかったです。完走できなかった2人のうち一人はまだポイントを持っていないので、年明けにでもフル迷路展開をして認定大会で頑張ってほしいです。
機体紹介
機体名 KOGUMA-CHAN
参加競技 クラシック
テクニカルシートは以下のリンクから見れると思います。
最高速パラメータ（学生大会時）は
直進速 5.1m/s
直進加速度 21m/ss
Allターン速 2m/s
って感じです。そろそろ限界が見えてきたといいたいところですが、まだまだ制御が足りてないです。例えばFF制御実装してないとか
このロボットは吸引変則4輪のDC入門って感じです。ほかにも色んなひとのロボットを見てパクリまっくているので誰がべーすとかはないような気が...
ハード的な特徴として
- 吸引ファン以外は３Dプリンターで印刷したPLAのパーツ
- 機体前方の謎のくぼみ
くらいです。初めてマウスを自分で作るのにいきなりDMMなどで外注するのは怖いと感じたので、家にある３Dプリンタで印刷しました。耐久性を心配していましたが今のところ問題はないです。吸引ファンも最初はPLAだったのですが表面がざらざらしてたり歪んだりするのでアクリルに変えました。吸引時のパワーが上がりました。
２番に関してはマネしないほうがいいです。人とは違う見た目の機体にしたかったためこのようになっていますが実際は、
柱に当たった際に外に機体がはじかれるのではなく、柱に吸い込まれていく
という問題が発生しました。今後の機体ではやらないです。
一応回路図も載せておきます
※吸引ファン周りの回路がおかしいのでマネしないで下さい
回路はこれといって特徴はないですね。誰かの参考になればいいかな
KOGUMA-CHANという名前はロボットのケースから来ています。開発初期では別の名前でした。
結構ぴったりなサイズで箱の中で暴れるとかはないです。ロボット以外には六角レンチとプラスドライバ、ST-Linkが入っています。子供用のお弁当箱なのでけっこうしっかりと作られているので安心です。クラシックサイズの機体ならおすすめです！
KOGUMA-CHAN作成から学生大会までどんなスケジュールで進めてたかというと
1～2月：機体設計、回路設計
3～７月：ソフトに着手 初めてのDCであったことやステッパのときのバグをひいたこ とにより開発が全然進んでいない
8～9月：金沢草の根大会に出場するため頑張って迷路探索まで実装。ここまで来たらあ とは移植と調整のため、一気に進捗が生まれた。
金沢草の根大会：前日に調整を始めた斜め走行が走り3位入賞と特別賞。
この時はターン速All1m/s
東北大会：吸引実装をしたが勝手がわからずに何度が機体を破壊。結局大会では前回と同じパラメータで走る。結果5位
中部地区大会：だいぶ吸引になれターン速All1.7m/sを実装。試走会もうまくいっていた。しかし初手大回り９０度の速度がつながらないバグが顕現。この大会も前回となにも変わらないパラメータで走行。結果５位、特別賞（勇者）を獲得
東日本地区大会：前大会から１週間しかなかったためバグつぶしのみ。やっと吸引走行できたのと上位陣がこけたのが重なり、結果奇跡的に優勝
学生大会前：東日本で優勝したKさんがクラッシクに参入宣言。無理だと思いながらもターン速ALL2.0m/s実装
こんな感じで開発行いました。DC勢があまりいなかったのでいい感じになっていますが来年からはもっと全体レベルが上がると思うので気は抜いてられないです
全日本に向けて
何度も言ってるように経路導出が杜撰すぎたのでダイクストラ法と全面探索を実装して挑みたいと思います。うちのマウスが上位陣に対してどれだけ立ち向かえるかって感じです。機体の大幅改良などは行いません
来シーズンに向けて
来シーズンはマイクロマウス競技（旧ハーフ）に挑戦したいと思います‼
一応設計は進めています。
↓設計途中
吸引変則4輪機でやってみます。機体名はいいお弁当箱が見つかったらそれに関連した名前にしようかな
目標は32*32の最短完走です！そのためにもロバスト性が高くなるように制御も見直した位と思います。あとはMice BustersのBusterです。
その他
Mice内で部長の引継ぎを行い自分が部長ということになりました。Mice関連で連絡を取りたいという方がいれば私に連絡お願いします。
おわりに
明日はhmsnさんの「学生大会の報告と今季の取り組みの紹介」についてです。学生大会お疲れさまでした＆優勝おめでとうございます。来年は私も参加するので対戦よろしくお願いします！！
